此型式為內(nèi)輪驅(qū)動(dòng)，載荷變化時(shí)，動(dòng)態(tài)反應(yīng)靈敏。偶合器質(zhì)量由電機(jī)軸來(lái)承擔(dān)，可防止減速機(jī)斷軸。